Nació en Bogotá, hijo de Carlina Sánchez Lozano y Tulio Hernán Valencia.

Tras el asesinato de Gaitán, en 1951 crea con García Nossa el Movimiento Socialista Colombiano, publicando los periódicos Gaceta Colombiana (1952-1953) y El Popular (1954-1959), en ese entonces el movimiento socialista apoyo el gobierno del General Gustavo Rojas Pinilla.

Fundarían ese mismo año el Movimiento Nacional Popular Gaitanista, de corta duración y luego de lo cual fundaron el Frente Unido de Acción Revolucionaria (FUAR) en 1962, en este movimiento intentaron crear una guerrilla que no funciono debido a las discrepancias entre sus miembros.

Valencia también tuvo acercamientos con el líder campesino del Sumapaz Juan de la Cruz Varela.

Así mismo apoyo distintos proyectos socioeconómicos de guerrilleros desmovilizados.