La lex Aelia Sentia de manumissionibus et conditione manumissorum (en español, ley Elia Sencia) era una ley romana, introducida por los cónsules Sexto Elio Cato y Cayo Sencio Saturnino en el año 4.
Estaba preparada para contrarrestar el abuso de las manumisiones, sin distinción entre las realizadas por acto entre vivos o por causa de muerte y era más completa que la lex Fufia Caninia.
Gayo la menciona en su obra recopiladora de las Instituciones (1.13-6, 1.27), sobre el estado asumido por los sirvientes liberados.
Se trataba de favorecer a la sociedad romana, ya que los esclavos sin antecedentes penales no tenían problemas para lograr la manumisión.
Una de ellas establecía que los esclavos que hubieren sufrido penas severas por delitos cometidos, por haber peleado en la arena, haber sido encarcelados o por haber combatido contra Roma y haberse rendido, convertidos así en esclavos, no podían convertirse más que en una clase más baja de libertos, los denominados peregrini dediticii ("peregrinos dediticios", con el significado de extranjeros vencidos y rendidos).