Becado por la Fundación Lázaro Galdiano, amplió estudios en los museos de arte indoantillano de Francia y Alemania (1960) e investigó sobre el mismo tema en Austria (1962) con una pensión concedida por el Ministerio de Educación.
Se casó con la también historiadora María Concepción Bravo Guerreira, especialista en etnohistoria, y entre 1977 y 1982 participó en la excavación del yacimiento peruano de Raqchi.
Discípulo de Manuel Ballesteros Gaibrois y José Alcina Franch, introdujo la disciplina de la Historia de Filipinas y la expansión ibérica en el Pacífico, en lo que colaboraron con él María Lourdes Díaz-Trechuelo, Leandro Tormo Sanz, Pedro Ortiz Armengol y el historiador filipino Antonio M. Molina.
Editó la Relación Michoacán y las obra de Antonio de Pigafetta y Ruy González de Clavijo entre otras, coordinó una Historia general de Filipinas (2000) y codirigió el Diccionario histórico, geográfico y cultural de Filipinas y el Pacífico español (2007); escribió las biografías de Fernando de Magallanes, Miguel López de Legazpi y Andrés de Urdaneta y publicó monografías como Tradición y novedad en la municipalidad indígena, El emperador Carlos V y la Universidad española y Antecedentes históricos de los tarascos (memoria de licenciatura inédita).
También colaboró en la redacción de la Enciclopedia Espasa-Calpe y su Historia Universal del Arte y elaboró guías para visitar el Museo de América y el Museo Antonio Ballesteros.