Fue puesta en servicio con el recorrido Villaviciosa de Odón - Alcorcón.
[1]La ruta estaba originalmente pensada para unir sus cabeceras (Madrid y Alcorcón) con el municipio de Villaviciosa de Odón más que para unirlas entre sí, pues el tiempo de trayecto entre las mismas no bajaba de los 50 minutos en hora valle.
Por un lado, la 510A mantiene el recorrido entre Madrid y Villaviciosa de Odón, mientras que por otro se crea la línea 510B para unir Villaviciosa de Odón y la Universidad Europea de Madrid con Alcorcón.
No presta servicio los fines de semana ni festivos.
Duración del recorrido circular completo aproximadamente 30 minutos.