[1]​ Acompañó al padre Eusebio Francisco Kino en 1685 en su viaje a la Baja California, siendo este el primer registro de actividad en la región.

Se asentaría en esta región, y partiría desde este con dirección hacia el sur del estado, para fundar varios pueblos.

En 1697, mientras acompañaba al Padre Kino en un viaje a la Pimería Alta, cruzó nadando el Río Gila para explorar unas ruinas de casas y edificios indígenas en lo que hoy se conoce como Florence, Arizona.

Dada su incesante actividad, los jesuitas de la región le nombraban el soldado sin reposo.

El día siguiente salió a San José de Opodepe, donde pasó la noche.

Después de pasar una noche a las orillas del río Santa María del Pópulo, actualmente Río San Miguel, se trasladó junto con su comitiva hasta llegar a San Javier de los Cocomacaques, un pueblo situado a orillas de lo que hoy se conoce como el Río Sonora, donde pasó la siguiente noche.

El capitán de guerra, Pedro Baricua, sería el intérprete que ayudaría a entregar el mensaje de los colonizadores: estaban en búsqueda de justicia por los agravios que los Seris salineros malhechores habían causado a estas comunidades, saqueándolos y matando a mucha gente inocente.

Escalante les propuso hacer las paces con todos, incluyendo los salineros, prometiendo justicia a quienes no cumplieran con esta propuesta; también ordenó que se construyera una ermita para que el padre Adamo Gilg ofreciera misa y bautizara a quien lo deseara.