Joseph Robert Millson es un actor inglés, más conocido por sus numerosas participaciones en teatro y por haber interpretado a Sam Morgan en la serie Peak Practice y a Luc Hemingway en la serie Holby City.

En 2012 comenzó a salir con la actriz Michelle Dockery; sin embargo, después de cinco meses, la relación terminó.

En 2002 apareció como invitado en la exitosa y aclamada serie británica EastEnders, donde interpretó a Jason James.

En 2008 obtuvo un pequeño papel en la película Telstar: The Joe Meek Story.

[8]​ Anteriormente interpretó a Paul Fry durante el episodio "Time to Kill" en 2002.