Hijo del escultor Bernardo de Mora, se formó en su taller junto a Pedro de Mena y Alonso Cano.

[cita requerida] Fue este último el que le marcó de forma decisiva mucho más que su progenitor o Mena.

En 1669 y a los dos años del fallecimiento de Cano, marchó a Madrid, donde trabajó con Sebastián de Herrera Barnuevo, que también había sido discípulo de Alonso Cano.

De personalidad muy compleja e introvertida, al morir su esposa y no habiendo tenido hijos quedó en soledad y se adentró en los territorios de la depresión y la melancolía acabando definitivamente en la enajenación que le obligó a abandonar el mazo y la gubia.

Realizó una escultura muy medida, minimalista en lo expresivo y en la policromía que había aprendido de Cano, pero que el ejecutó con menos virtuosismo y mayor austeridad en un estilo muy personal de gran eficacia artística.