Hijo del antiguo puntero derecho de los corintios Jerônimo Marques, Zé Roberto comenzó a jugar primero en el sector juvenil de Botafogo de Ribeirão Preto y más tarde en el del Sao Paulo, donde obtuvo el apoyo del técnico Vicente Feola.
Después de jugar para el Guaraní (club donde estuvo entre 1967 y 1968), fue enviado a préstamo por un año al Athletico Paranaense, uniéndose al ex internacional Bellini, que el Presidente Cabral y Silva había comprado para reforzar el equipo.
En su primer año con el club de la camiseta roja-negra, marcó 24 goles en el campeonato estatal, convirtiéndose en el máximo goleador.
En esa temporada, de hecho, logró sus mejores resultados a nivel personal, marcando 16 goles en 24 partidos, alcanzando una sola longitud del título del máximo goleador del torneo, cuyo título de goleador, se la adjudicaron Dadá Maravilha y Pedro Rocha, ambos con 17 goles cada uno.
Su último período en Coritiba fue muy corto, ya que en septiembre de 1974, Zé Roberto se mudó al Corinthians, el club donde jugaba su padre, donde debutó marcando 3 goles.