Nació en el pueblo de Río Tocuyo, cabecera del Municipio Torres, probablemente en 1792 o 1793.

[1]​ A la edad de 17 años se unió al ejército del Marqués del Toro a su paso por Siquisique, en la primera expedición patriota contra los españoles en la Primera República.

[2]​ Destacado oficial de caballería con fama de valiente y aguerrido, obtuvo su ascenso a Coronel de manos del mismo Bolívar durante el sitio del Callao en 1826 tras matar en combate singular a un temido soldado realista apodado el Zambo Atanasio que se había hecho famoso entre sus enemigos por la fiereza que mostraba en las continuas salidas que realizaban las tropas españolas con el fin de hostigar a los sitiadores.

[6]​ Las tropas contendientes espectaron con subido interés las evoluciones de aquellos caballeros que afianzando sus cabalgaduras y con sus lanzas en ristre se acometieron al galope.

El episodio del duelo personal de Nieto y Camacaro es fidedignamente histórico aunque parezca ya legendario: