Nació en la ciudad de Durango, siendo sus padres Felipe Ceniceros y María Guadalupe Andonegui, con quienes se trasladó a la Ciudad de México en donde hizo sus estudios primarios; ingresó a la Escuela Normal de Maestros, pero provisionalmente suspendió sus estudios para incorporarse a la Revolución Constitucionalista como militar.

En 1921 se titula como maestro por la Escuela Normal de México; en 1925, como abogado de la Escuela Libre de Derecho y en 1950 como doctor en Ciencias Jurídicas por la Universidad Nacional Autónoma de México.

Se desempeñó como embajador en Cuba (1944-1945) y embajador en Haití (1949-1951) Profesor Normalista, Licenciado por la Escuela Libre de Derecho y Doctor en Ciencias Jurídicas por la UNAM.

Subprocurador General de la República, Subsecretario de Relaciones Exteriores en la administración del General Lázaro Cárdenas y encargado del Despacho (1935).

Embajador de México en Cuba y Haití.