Los picunches promaucaes son los primeros habitantes conocidos del Valle de Rancagua.
Y la hacienda que tuvieron los jesuitas en las inmediaciones se llamaba “Estancia de Rancagua”.
La región en que se encontraba era conocida como la provincia o corregimiento de Rancagua.
Finalmente el rey emitió un edicto que dice en parte: Sin embargo, los abusos continuaron cada vez más agudos y extremos, hasta el punto que, en 1723, se produjo un alzamiento general de indígenas.
Una vez restablecido el control español, las autoridades tomaron medidas para evitar nuevas rebeliones y se ocuparon de acabar con los peores abusos.
En Rancagua fue apresado Diego de Encalada -encomendero- pero su influencia y la lejanía e ineficacia del gobernador, unido a la falta de autoridades locales, impidieron que se tomaran medidas efectivas.
Fundamental para ese propósito era fundar centros a través de los cuales se pudiera implantar un sistema político administrativo que representara tanto los intereses del imperio como los de los súbditos españoles comunes y corrientes.
Parece que el nombre Rancagua era ya de uso anterior o se le aplicó pronto a la nueva ciudad.
Se destacó la plantación de algunos árboles, especialmente álamos, que dieron origen años después a la "Alameda".
Dicho terreno, actualmente constituye las dos manzanas delimitadas por las calles Estado, Almarza, Millán e Ibieta.
Sin embargo el Cabildo no se constituyó por mucho tiempo, posiblemente hasta el año 1786, cuando una Real Cédula (14 de marzo) proveyó su constitución con los siguientes cargos: dos Regidores; Alférez Real; Alcalde Provincial; Alguacil Mayor, y Depositario General.
Pedro Reina y Molina fue el primer policía de la villa con funciones oficiales reconocidas.
Como se ha sugerido, el crecimiento de la ciudad fue lento y no ajeno a trastornos.
Durante el fragor de la batalla, Bernardo O'Higgins dice nuevamente la frase que había acuñado meses antes en la batalla de El Roble: O vivir con honor o morir con gloria.
A partir de estas fechas tanto en la ciudad como en la zona en general empiezan a adquirir una creciente importancia las actividades mineras Hacia 1831 se comenzó la construcción de la alameda en la cañada norte, que fue inaugurada con una gran fiesta en 1834.
Los avances que se iniciaron a principios del siglo XX permitieron un mayor desarrollo urbanístico de Rancagua.
Finalmente Rancagua acogió al grupo D, compuesto por Hungría, Inglaterra, Argentina y Bulgaria.
En 1981 se permite el tránsito de peatones por la calle Independencia, entre San Martín y Bueras.