El HMB Endeavour, también conocido como HM Bark Endeavour, fue un barco de la Marina Real británica del siglo XVIII célebre por estar al mando del capitán James Cook.
Construido en Inglaterra y botado en 1764 como Earl of Pembroke, en 1768 James Cook eligió este collier (barco carbonero) y lo mandó reconvertir para realizar su primera gran expedición al gran mar del Sur dado que podía llevar carga pesada y muchos hombres para una travesía tan larga.
En su juventud Cook había navegado en este tipo de barcos por lo que los conocía bien.
A medida que las provisiones se fueran agotando dejarían sitio al instrumental y especímenes de plantas y animales recogidos a lo largo del viaje.
Este tipo de velamen permitía al barco navegar con casi cualquier condición meteorológica, haciendo frente a las más violentas tempestades.