Su título indica que tuvo su origen en Francia, datando su nombre oficial del reinado de Luis XII.
La guardia de corps estaba compuesta por gente escogida y destinada a prestar servicio en la inmediación del monarca y generalmente estaba constituida por tropas de caballería.
Algunas magistraturas romanas conferían el derecho a ser escoltados por los lictores.
Otro cuerpo especialmente vinculado a la custodia del rey desde la fundación condal castellana eran los Monteros de Espinosa ,el más íntimo a las reales personas y el más antiguo de Europa.
En 1814, se nombró oficialmente aquel cuerpo de la Casa Real pero ordinariamente conservó la locución francesa hasta que fue extinguido.