Francisco Velázquez Minaya y Guerra (Madrid, 1584-1655) fue un noble y político español del siglo XVII.
Nombrado alcalde de Jerez de los Caballeros en 1609, fue también nombrado caballero de la Orden de Santiago en 1619 y comendador de Lobón en dicha Orden en 1643.
Sirvió durante 55 años el oficio de caballerizo de la reina, de las infantas y de Felipe IV de España, siendo durante 25 años el caballerizo más antiguo de la reina Isabel de Borbón, y fue primer caballerizo tanto del rey como de su esposa.
En 1653 adquirió a la Real Hacienda el señorío de la villa de Nomincha y su jurisdicción.
Aficionado a la pintura, ejecutó algunas obras con mucho gusto, y aplicado al estudio de todo género de letras, escribió un libro: Esfera del mundo, con una breve descripción del mapa, Madrid 1620.