Los primeros datos históricos que tenemos son del siglo I, cuando se aprecia el establecimiento de explotaciones agrarias, creando los romanos la Villa de San Esteban, y otros asentamientos repartidos por todo el territorio municipal.

En el verano del año 924, un numeroso ejército musulmán capitaneado por el emir Abd al-Rahman III, atravesó nuevamente Navarra.

A mediados del siglo XIV, los falcesinos estaban sometidos a unos fuertes impuestos, dado que Carlos II de Navarra estaba siempre metido en guerras y le hacía falta mucho dinero.

Los sediciosos temiendo la cólera del Infante huyeron hacia el Ebro para ganar Castilla y así escapar de la Justicia.

Además los oficiales reales arrasaron con todas las cosechas y bienes que se encontraron a su paso.

Carlos III favoreció a la villa de Falces, en la que pasaba largas temporadas en su casa sita en el Huerto del Rey.

Hacia el año 1662, los falcesinos hartos de pagar impuestos al Marqués y la Iglesia, deciden sembrar ajos.

[cita requerida] El Virrey ordena en 1706, que Falces debe poner 120 hombres armados en Tudela para la guerra, conforme manda el fuero.

La cita comienza a las 9.00, aunque una hora y media antes tiene lugar el llamado encierrillo, momento en el que las vacas son conducidas desde la cabrería por el recorrido hasta el corral del Pilón (De ahí su nombre: Encierro del Pilón).