[7] Radoslav era el único hijo conocido de Esteban I Nemanjić y su primera esposa, Eudocia Angelina.
Su hermana Komnena casó con dos príncipes de Albania, primero con Dhimitër Progoni, y en segundas nupcias con Grigor Kamona.
De la otra hermana no hay referencias fiables, aunque presuntamente se casó con el sebastocrátor Alexander Asen.
Radoslav le sucedió en el trono y fue coronado rey por su tío paterno Sava Nemanjić, Arzobispo de los serbios.
Algunos informes señalan que el matrimonio tuvo un único hijo, aunque ningún genealogista moderno ha sido capaz de demostrar su existencia.