Kraljevo (en serbio cirílico: Краљево) es una ciudad y municipio ubicado en Serbia, junto al río Ibar, a 7 km al oeste de su confluencia con el Gran Morava, y en medio de un valle de montaña, entre las montañas Kotlenik, en el norte, y las Stolovi, en el sur.

Anteriormente conocida como Rudo Polje (Рудо Поље), Karanovac (Карановац) y Rankovićevo (Ранковићево), Kraljevo recibió su nombre actual, que significa "Ciudad del Rey", del Rey Milan Obrenovic (1868-1889), quien también fundó un obispado, en Čačak, 35 km al noroeste.

La iglesia es de estilo bizantino, y se ha restaurado parcialmente, pero la torre principal data del año 1210, cuando fue fundada por San Sava, el santo patrono de Serbia.

El famoso Monasterio de Studenica, 39 km al suroeste de Kraljevo, está situado en las montañas, con vistas al Studenica, afluente del Ibar.

Las tallas de las puertas norte, sur y oeste fueron prácticamente destruidas por los turcos.