Cuando Enrique tenía 16 años su padre finalmente se casó con su madre, lo que en teoría lo hubiese puesto en la línea de sucesión del trono.

Sin embargo, Ricardo II prohibió que los cuatro niños quedaran en la línea hereditaria mediante un decreto.

Muy inteligente, ambicioso y prudente, Beaufort se ganó el cariño de su sobrino Enrique V.

El papa Martín V le nombró en 1427 legado papal para Alemania, Hungría y Bohemia, y se le encargó que dirigiera la cuarta cruzada contra los husitas heréticos en Bohemia.

Sin embargo, las tropas católicas sufrieron una derrota contundente en la batalla de Tachov en 1427.