En tauromaquia se llama empeño de a pie a una suerte empleada antiguamente por los caballeros que tomaban parte en las fiestas de toros y que consistía en dar muerte al toro a pie o intentarlo, cuando al quebrar rejones, picar o lancear, perdían, por la fiereza de la res, el rejón, la lanza, el estribo, guante, sombrero o cualquier otra prenda o cuando sacaba herido el caballo.
Entonces el caballero echaba pie a tierra e intentaba dicha suerte solo y en la forma que mejor podía.
[1] Don Pedro de Cárdenas y otros escritores opinan que por el solo hecho de ser herido el caballo el caballero no tenía la obligación de acudir al empeño a pie "porque el toro no tenía la culpa del descuido de uno".
Tampoco mataban al toro al estilo de los actuales matadores, pues, el caballero, al llegar cerca de la fiera, le echaba al testuz la capa o ferreruelo y la pinchaba o acuchillaba como podía hasta darle muerte o hacerla huir.
En este último caso sonaban los clarines y la gente de a pie salía con garrochas a desjarretar al toro, el cual tenía que ceder ante el número y la acometida de los desjarretadores.