Participa junto con su tío Rafael Simón Urbina en el secuestro y asesinato del teniente coronel Carlos Delgado Chalbaud el 13 de noviembre de 1950.

Domingo Urbina fue el autor material del crimen, único magnicidio consumado en la historia de Venezuela.

Rafael Simón Urbina fue asesinado por la Seguridad Nacional, mientras que Domingo Urbina fue capturado, sometido a juicio y condenado a 20 años en la Cárcel Modelo de Caracas.

Urbina logró fugarse y se dirige a la Sierra de Falcón.

Pasa a formar parte del Estado Mayor del Frente junto a Douglas Bravo, Teodoro Petkoff, José Manuel Saher Chema, Alejandro Mariño Suzarini y Juan Arenas.