Mario Briceño Iragorry le atribuye la famosa frase «La constitución sirve para todo».

En 1816, estando en Haití, se une a Simón Bolívar en la Expedición de los Cayos, ese mismo año se convierte en gobernador político de Carúpano.

Después de formada la Gran Colombia, en 1820, Urbaneja es ascendido a coronel y al año próximo asiste al Congreso Constituyente de 1821 como diputado por Guárico.

En 1834, es candidato a la presidencia, pero José María Vargas gana las elecciones.

Años más tarde, funda el periódico El Venezolano que sería vocero del Partido Liberal.

En las elecciones de 1843 vuelve a ser candidato y nuevamente fracasa.