En 1907 Alcalde del Río descubrió en el fondo de la gruta unos grabados que tradicionalmente se vienen situando en el Magdaleniense Inferior y que representarían un ave y un posible caballo.

Durante los años cincuenta, la cueva registró sucesivas excavaciones que fueron dirigidas por el profesor Martínez Santaolalla y fue sede del II Curso Internacional de Arqueología de Campo en el verano de 1955.

Se encuentra enclavada desde 2016 en el ANEI Cuevas del Pendo-Peñajorao.

Entre 1994 y 2000 los arqueólogos Ramón Montes y Juan Sanguino reactivaron los trabajos en la parte más antigua de la secuencia (Paleolítico medio).

En su mayoría son ciervas, pero también hay un caballo, un posible uro y una cabra, además de diversos signos.