Criterio de Chebychev-Grübler-Kutzbach

[1]​ Estos dispositivos también se denominan enlaces.Se han diseñado enlaces interesantes y útiles que violan la fórmula de movilidad mediante el uso de características y dimensiones geométricas especiales para proporcionar más movilidad que la predicha por esta fórmula.Estos dispositivos se denominan mecanismos sobrerrestringidos.La fórmula de movilidad cuenta el número de parámetros que definen las posiciones de un conjunto de cuerpos rígidos y luego reduce este número por las restricciones que imponen las juntas que conectan estos cuerpos.Un solo cuerpo sin restricciones que vuela en el espacio tridimensional tiene 6 grados de libertad: 3 de traslación (digamos, x, y, z); y 3 rotacionales (por ejemplo, alabeo, cabeceo, guiñada).cuerpos rígidos desconectados que se mueven en el espacio (una bandada deEl marco fijo se puede elegir arbitrariamente (un observador en cualquier lugar de la playa).Y el encuadre puede ser incluso local o subjetivo: desde el punto de vista de una de las gaviotas, el mundo se mueve a su alrededor, mientras ella permanece fija.Entonces, este marco puede incluirse en el recuento de cuerpos (la bandada de gaviotas vista desde la gaviota elegida A, tal vez A está de pie en la playa, tal vez A está volando, pero mirando a la bandada desde el punto de vista local fijo de A), y, por tanto, la movilidad es independiente de la elección del enlace que formará el marco fijo.Las articulaciones que conectan cuerpos en este sistema eliminan grados de libertad y reducen la movilidad.Específicamente, las bisagras y los deslizadores imponen cada uno cinco restricciones y, por lo tanto, eliminan cinco grados de libertad.Es conveniente definir el número de restriccionesEl resultado es que la movilidad de un sistema formado porHay dos casos especiales importantes: (i) una cadena abierta simple y (ii) una cadena cerrada simple.Una cadena abierta simple consta dejuntas, con un extremo conectado a un enlace de tierra.uniones de manera que los dos extremos estén conectados al enlace de tierra formando un bucle.También es posible construir el sistema de enlace para que todos los cuerpos se muevan sobre esferas concéntricas, formando un enlace esférico.