Los congresos se han organizado cada año desde 1905, excepto durante las guerras mundiales.
La Asociación Universal de Esperanto ha estado organizando estos encuentros desde 1920.
Estos congresos se organizan año a año y reúnen un promedio de 2000 participantes (desde la Segunda Guerra Mundial).
El número promedio de países representados es de 60 y, al contrario que en otros congresos internacionales, no ha habido necesidad de intérpretes entre sus participantes de tan diversos orígenes ni de que se reúnan por idiomas maternos para discutir temas variados entre todos.
El Congreso Mundial dura 8 días y suele ocurrir de sábado a sábado, entre la última semana de julio y la primera de agosto.