El topónimo Cilleruelo es un diminutivo de cillero, que significa despensa, bodega o lugar donde se guarda el grano, y procede del latín cellarium ‘despensa’.
[2][3] En cuanto a su significado, habría dos posibilidades: por un lado haría referencia a la repoblación llegada de Burgos,[3] donde existen dos localidades llamadas Cilleros, o bien sería un lugar seguro donde guardar los granos y rentas de alguna institución o propietario.
Cilleruelo de San Mamés en el siglo XIX: Cuenta Pascual Madoz en ‘Diccionario geográfico-estadístico-histórico de España’ que, a mediados del siglo XIX, en Cilleruelo de San Mamés había «30 casas, la mayor parte con pozo y un corral por delante», ayuntamiento y escuela de instrucción primaria común a ambos sexos a la que acudían 14 alumnos.
Como la mayoría, era un pueblo agrícola en el que sus gentes cultivaban trigo, cebada, centeno, avena y legumbres.
Tenían posibilidad de cazar liebres, conejos y perdices en su término municipal.