Creció en Palencia,[2][3] para posteriormente residir en la localidad sevillana de Alcalá de Guadaíra, de la que fue nombrado hijo adoptivo.
Entre sus múltiples apariciones televisivas cabe destacar su interpretación del agente Romerales en la serie Farmacia de Guardia.
En ella, Cesáreo Estébanez encarnaba a un despistado y malhumorado agente de policía que solía visitar la farmacia junto con su compañera para avanzar en sus investigaciones.
El agente Romerales era uno de los personajes secundarios más icónicos de la serie llegando a tener una muletilla propia: "¡Para dentro, Romerales!
", frase que el resto del elenco exclamaba cuando intentaba salir de la farmacia empujando la puerta.