Está respuesta hizo que, desde entonces, la localidad fuera conocida como "Cien y cientos", contrayéndose con el tiempo en una sola palabra.

En el Libro de la montería, del siglo XIV, la localidad ya aparece descrita como Cenicientos.

[3]​ A día de hoy no ha habido estudios que desmientan este posible origen.

Otros consideran que el origen del pueblo es visigodo, aunque de la época visigoda solo es testigo una necrópolis excavada en granito cercana a la villa, y en el mismo entorno de la Piedra Escrita.

Entre 1598 y 1600, azotó la peste bubónica que asolaba a toda Castilla (véase peste atlántica), castigando fuertemente a la ciudad y con un total de más de 1000 muertos.

A mediados del siglo XIX, el lugar contaba con una población censada de 1200 habitantes.