Planos y vistas satelitales: 36°05′05.2″N 140°11′53.6″E / 36.084778, 140.198222 Se sabe poco de los primeros años del Castillo Tsuchiura.
Las historias populares cuentan que fue fundado en el periodo Heian por Taira no Masakado.
Su hijo, Matsudaira Nobuyoshi, empezó la construcción de la ciudad vieja y levantó varias puertas en la Mito Kaidō, la carretera que comunica Edo (Tokio) con Mito.
A principios del periodo Edo, el castillo fue puesto al cargo de varios gobernantes hasta que en 1669 se le entregó al clan Tsuchiya.
Tras la restauración Meiji se demolieron, por orden del gobierno, las fortificaciones del castillo y se rellenaron la mayor parte de los fosos.