Se tienen registros de esta localidad desde el último tercio del siglo XIII.

[2]​ El castillo es de grandes proporciones con planta irregular ya que fue adaptándose en cada tramo a los accidentes topográficos del terreno, reforzándose algunos de sus lienzos con torres prismáticas, otras cilíndricas y otras formadas por cubos semicilíndricos.

También construyó la torre cilíndrica del ángulo nororiental y el baluarte de la puerta principal, con cuyas obras continuó don Cutierre de Cárdenas, que le sucedió en el cargo.

También se construyó un calabozo y habitaciones para las necesidades del personal residenciales, domésticas y administrativas del castillo, como el llamado «cuarto de Garcilaso», que fue construido por el comendador mayor Garci Laso de la Vega, padre del poeta y militar Garcilaso de la Vega, que ostentó este mandato entre 1504 y 1512 de quien recibe la habitación este nombre.

Fue construida por el maestro «Hernando Contreras» en 1515 sobre los restos de una primitiva torre medieval como asegura la «profesora Ruiz Mateos».