El castillo fue construido sobre antiguos cimientos romanos y su estructura actual, a pesar de que se desconoce con exactitud la datación, alberga un origen hispanomusulmán, ya que el historiador al-Idrisi ya lo denominaba hins (castillo) en el siglo XII.

En el año 1240 Fernando III de Castilla conquistó la ciudad a los andalusíes pasando a manos cristianas y su propiedad cayó en manos del Concejo de Córdoba.

Algunos registros indican que la mitad de la torre fue otorgada por el adalid Martín Sánchez y su esposa a su nieto Lope en 1273.

No obstante, tras la victoria de Enrique II durante la primera guerra civil castellana contra su hermano Pedro I, el castillo vuelve a cambiar de manos, en esta ocasión a Gómez Carrillo y, más tarde, a Gonzalo Fernández de Córdoba y Biedmaen 1377.

[3]​ A finales de julio de 2019 se anunció que se instalarían paneles informativos, vitrinas y medios audiovisuales en la torre del Homenaje para mejorar la experiencia turística.