[2]​ En 2002 se postuló para una candidatura a la Cámara de Representantes por el Movimiento Aponury.

En 2022 fue candidato al Senado de la República en la lista cerrada de la coalición del Pacto Histórico en representación del entonces movimiento Soy Porque Somos con el aval del Polo Democrático Alternativo junto con Vicenta Moreno, aunque ambos declinaron a su aspiración por considerar que su posición en la lista no les era favorable contrario a lo pactado.

[6]​ En 2022 Rosero fue nombrado como representante de las comunidades negras en los diálogos entre el gobierno Petro con la guerrilla del ELN.

También ha abogado por el reconocimiento de sus derechos en temas globales como el cambio climático y la biodiversidad.

Márquez aceptó dar un paso al costado para dedicarse de lleno a su labor como vicepresidenta y con el compromiso de nombrar a Rosero quien fue su mentor político y asesor en el ministerio.