De sus primeros años y su formación inicial se conoce poco hasta ahora.

Sin embargo se sabe que cursó estudios militares en París desde 1740, habiendo participado en los equipos de ingenieros geógrafos en Flandes y, hacia 1744,[2]​ se graduó como ingeniero, llegando a tener el grado de Teniente.

A partir del ascenso de Fernando VI, las ideas de la Ilustración francesa adquieren gran interés en el gobierno desde donde se veía la geografía y los recursos naturales, como motores del desarrollo de la economía española, para lo cual había que emprender obras que hicieran posible un proyecto nacional impulsor del progreso.

El embajador español en París, Francisco Pignatelli, muy probablemente por interés del Marqués de la Ensenada, propone a Lemaur su incorporación a algunos proyectos relacionados con caminos, canales y fortificaciones en España.

Ese mismo año, Lemaur se encuentra trabajando en las obras del puerto de Corcubión.

El trazo elegido por Lemaur para ese tramo del camino lo hizo coincidir con el llamado "Itinerario de Antonino".

El proyecto del Canal de Guadarrama se ha considerado muy ambicioso para su época.

Pero las condiciones eran precarias y los recursos no fluyeron, llegando los herederos a tomar decisiones poco ortodoxas y menos convenientes para la presa El Gasco, como el uso de mezclas para la argamasa del remate de la cortina empleando arcillas cuya resistencia no era la adecuada, lo cual provocó que durante una fuerte tormenta en mayo de 1799, esa parte se desplomara, quedando como hoy se le ve.