El término camarus en latín tiene una relación con el griego antiguo καμάρα (kamára), que significa "bóveda", "arco" o "cámara", refiriéndose a una estructura abovedada o a un espacio cubierto.

Sin embargo, la información que ha llegado hasta el presente de este periodo, junto con las etapas romana y visigoda, es muy escasa y aún falta mucho por descubrir de su pasado en estos momentos históricos.

Entre estas poblaciones se encuentra Camarena, que fue repoblada en el año 697 por orden del Rey Égica.

Con anterioridad había visitado el término en varias ocasiones, como podemos comprobar por las cartas que escribió durante su estancia.

Se tiene constancia de que en 1400, el rey Enrique III permaneció unos días en Camarena de paso y aquí firmó varios documentos, entre ellos dos cartas enviadas a Murcia, y otra a Burgos.

En esta documentación se señala que la aldea siempre ha pertenecido a la ciudad de Toledo, tal y como lo recuerdan los antiguos camareneros.

Esta vinculación a la iglesia toledana se podía observar en el antiguo escudo de armas que se encontraba en la fachada del Ayuntamiento, perteneciente al arzobispo Juan Pardo de Tavera, realizado posiblemente años previos a su fallecimiento.

En las Relaciones topográficas de Felipe II, en el punto 6, se hace la siguiente referencia:

Por otro lado, se ha conseguido documentar la existencia de cuevas en el siglo XVII.

A mediados del siglo XIX, el lugar tenía contabilizada una población de 1040 habitantes.

[2]​ Este siglo supuso para Camarena toda una serie de avances en cuanto a infraestructuras se refiere.

Por otro lado, en 1892 se puso en marcha la construcción de la carretera que uniría Toledo con Valmojado y la carretera de Extremadura, lo que supuso un impulso para la economía del municipio.

[3]​ Sin embargo, tras la contienda, el municipio logró reponerse de las pérdidas humanas y materiales.

A finales del siglo XIX y principios del siglo XX, el crecimiento demográfico se vio influenciado por el desarrollo de la agricultura y otras actividades económicas locales, como la producción de vino, cereales y aceite de oliva, que ofrecieron estabilidad económica a lo largo del tiempo.

Esta emigración, conocida como éxodo rural, fue más notoria en la segunda mitad del siglo XX.

Los principales países de éstos son: Rumanía, Colombia, Venezuela, Marruecos y Ecuador.

Gracias a ello, esta localidad toledana alberga notables bodegas de Castilla-La Mancha.

Estas cinco primeras bodegas pertenecen a la Denominación de Origen Méntrida.

Aparte, existen otras como: Finca Los Alijares, Luis Mariscal y Viña Bispo.

[8]​ La estación de tren más próxima se encuentra en Toledo, con una línea que conecta Toledo con Madrid gracias a trenes Avant de media distancia y alta velocidad.

Una de esas carrozas es la que ahora se encuentra en este pueblo toledano.

Construida a las afueras de la localidad, junto al cementerio, se convirtió en capilla en el siglo XIX.

Su origen data del siglo XVI, perteneciente a la Orden de los Mínimos y fue fundado por Alonso Rodríguez, un ilustre teólogo camarenero, en 1562.

Hoy, el edificio está dividido en varias propiedades, destacando en una de ellas un restaurante, denominado Mesón Gregorio II, que destaca, además de por su gastronomía castellana, por el gran número de personajes notables que, durante décadas, han frecuentado y frecuentan el local.

Sus orígenes se remontan a los siglos XVI y XVII, de carácter popular.

La plaza original fue diseñada por el vecino maestro albañil Juan de Barrientos, a partir del año 1576; presentando soportales adintelados y dos plantas.

[44]​ Al igual que en muchos otros pueblos de España, en Camarena, los quintos, es decir, los varones (y más tarde también las mujeres) que cumplían 18 años y que por tanto debían cumplir con el servicio militar obligatorio, tienen un protagonismo muy especial en distintos momentos a lo largo del año: talla y sorteo, ya desaparecidos, Semana Santa, el Mayo, también extinto y la noche de la víspera de Todos los Santos.

Se obsequiaba a los jóvenes con dulces, pastas, vino y otros regalos.

En ese momento en el que se encuentran, prenden fuego al Judas, un muñeco de paja con una bomba en su interior, caracterizado con algún personaje famoso de regocijo popular, que ellos mismos han creado.

Durante el encuentro preden fuego a la bomba del Judas y se produce una gran explosión.