Diseñado por John Barnard y Mike Coughlan, el coche hizo su debut en el Gran Premio de San Marino de 1991, conducido por dos pilotos brasileños, el tres veces campeón mundial de pilotos Nelson Piquet y Roberto Moreno.

Tras el Gran Premio de Bélgica, el equipo reemplazó a Moreno por el recién llegado alemán Michael Schumacher.

El coche se puso en servicio durante las tres primeras carreras de la temporada 1992 con pequeñas mejoras en la carrocería y la suspensión.

Schumacher permaneció en el equipo mientras Martin Brundle reemplazó a Nelson Piquet, que se retiraba, en el segundo coche del equipo.

El B191 fue el primer Benetton en presentar el morro elevado, ahora estándar, del que Tyrrell fue pionero en 1990.