Se entabló entre una fuerza anglo-alemana dirigida por el mayor general Georg von Bock contra una fuerza muy superior francesa bajo el comando del general Jean-Baptiste Curto.

El resultado fue una aparente victoria táctica francesa pero una ganancia para los británicos ya que le dio la ventaja de un día más de tiempo adicional a Wellington para que su fuerza principal en retirada llegara a Torquemada.

En la noche del 22 la infantería y la caballería pesada acamparon al costado de la ruta en Celada del Camino y, unos cinco kilómetros más al norte, en Hornillos del Camino; mientras que la caballería ligera lo hizo en Estepar y Buniel para controlar el avance francés.

Al día siguiente la marcha continuó con la columna derecha del ejército enfilando hacia Torquemada y la izquierda hacia Cordovilla la Real donde una semana después se cruzó el río Pisuerga.

Bock tenía clara conciencia de que, con la tropa exhausta de la retaguardia que comandaba, sería solo cuestión de tiempo hasta que fueran alcanzados por la fuerza francesa muy superior en número, por lo que decidió hacer un alto 29 kilómetros más adelante, a la altura del pueblo de Villodrigo para tenderle una emboscada a sus perseguidores y así volver a ganar tiempo para la fuerza principal.

Según relatan diferentes cronistas de la época, en el lugar del combate la planicie por la que corría la ruta era cruzada perpendicularmente en toda su extensión por una cañada, es decir el lecho de un arroyo seco, profundo e infranqueable (del cual hoy queda apenas un zanjón casi imperceptible), el que nace en las colinas y desemboca en el río Arlanzón a la altura del pueblo de Villodrigo.

Cuando se acercaran los franceses debía emprender la retirada cruzando el puente hacia el sur e inmediatamente girar hacia su derecha incitando a los franceses a que lo siguiera.

En el ínterin, ya habían aparecido en dirección a la cañada del río seco la brigada del coronel Béteille con sus 11 escuadrones los que al ver el puente enfilaron rápidamente hacia él y comenzaron a cruzarlo formando, con toda la calma, en muraille, del otro lado del zanjón frente a la caballería de von Bock y Anson, este último ya en pleno desorden por el ataque que sufría en su flanco derecho.

Ya se habían hecho las cinco de la tarde, cuando los dos últimos escuadrones del 1.º de gendarmes franceses habían terminado de posicionarse frente a los alemanes, cuando von Bock viendo el inminente peligro, ordenó a su brigada y a Anson que atacaran antes de que más franceses pudieran cruzar (Curto con sus siete escuadrones había quedado del otro lado del puente en actitud expectante y como reserva).

La brigada de Bock avanzó en echelones (escalonadamente) con el 1.º regimiento delante del 2.º.

El 1.º de la KGL rompió hacia la derecha de los gendarmes franceses pero fue rechazado y empujado hacia atrás, mientras que el 2.º se detuvo trenzándose en un combate cuerpo a cuerpo con la élite del enemigo –los gendarmes- que tenía enfrente.

Luego de esa primera carga, ambos batallones de infantería lograron retirarse a Villodrigo en formación de columna y fue cuando el 1.º estaba por llegar al pueblo que la caballería francesa avanzó nuevamente a la carga contra ellos, que ambos volvieron a formar en cuadro preparados para recibirlos.

El intenso fuego del cual fueron objeto los jinetes les impidió todo acercamiento por lo que los escuadrones franceses optaron por retirarse.

Solo la pausa francesa después de no poder romper las plazas alemanas en sus tres arremetidas permitió a la fuerza británica retirarse con éxito sin mayores bajas adicionales.

Esa pausa inexplicable tal vez pudo deberse a la cantidad de bajas entre sus oficiales sufridas por la caballería francesa.

Tras el descanso se continuó la marcha hasta que llegaron a Torquemada, pueblo al que arribaron a las 02:00 de la madrugada del día siguiente para pasar la noche.

Quedaban por delante 280 kilómetros hasta llegar a Ciudad Rodrigo, lo que hicieron tres semanas más tarde, el 19 de noviembre.

A las brigadas de von Bock y Anson les fueron asignados el valle del río Mondego y las praderas al sur de Oporto.