Hace al menos cinco mil años que los fabricaban para navegar por el Nilo y más tarde por el Mediterráneo.Las embarcaciones de vela también tuvieron un uso militar, especialmente en naciones con un fuerte desarrollo colonial transoceánico (España, Francia, Inglaterra, Países Bajos, Portugal), hasta el siglo XIX.Todas las embarcaciones de vela tienen un casco protegido por la quilla, aparejo, al menos un mástil para soportar las velas y una orza para no derivar y compensar la fuerza lateral del viento.Contrariamente a lo que suele suponerse, la propulsión de la embarcación no se produce por el mero empuje del viento sobre las velas.Si así fuera los veleros serían muy poco maniobrables y sólo podrían navegar en la dirección del viento.El plano lateral es lo que impide margen de maniobra y permite navegar hacia el viento.El lastre se integra a menudo en sus quillas como grandes masas de plomo o hierro fundido.Esto asegura el lastre y se sitúa lo más bajo posible para mejorar su efectividad.Aún más reciente es el concepto de quilla pivotante, diseñado para mover el peso en la parte inferior de un velero al lado del viento, permitiendo al barco llevar más velas.[1] Algunas embarcaciones deportivas están diseñadas para funcionar como un avión en la superficie del agua, ya que cuentan con orzas o quillas.
