Se cree que cruzó el río “Sergelio” (Genil) a su paso por el "Vadus Latus" (Vado Ancho), es decir por el lugar donde se encuentra el pueblo, esa parece que fue durante esta época la denominación del poblado "Vadus Latus".
En esta época el pueblo fue una huerta, cuyos productos se usaban para el mantenimiento de las poblaciones más cercanas.
Más tarde el núcleo iría creciendo, hacia arriba, formando la calle ancha, así sucesivamente hasta su actual formación.
Su alcurnia prosperó a partir del siglo XVI cuando se otorgó al Marquesado de Estepa, concedido por el rey Felipe II en 1562 al general de la Mar Marcos Centurión y Grimaldi.
Por contracción fonética, se denominó Vado la Choza, uniéndose luego en una sola palabra como Vadolatoza.
En los primeros años del siglo XVIII se dio en este pueblo al igual que en gran parte de Andalucía un fenómeno bastante común en aquellas fechas, el "Bandolerismo".