Recibió su nombre en recuerdo de la corbeta Atrevida mandada por el capitán José Bustamante, que realizó una expedición científica por el Atlántico y el Pacífico.

La corbeta Atrevida fue el único de los buques de su clase construido inicialmente según el proyecto original, y posteriormente fue modernizado, ya que la Descubierta (F-51) no se modernizó y las demás fueron construidas directamente con el proyecto modificado, por lo que en algunos textos se la nombra como cabeza de la clase Atrevida, y en otros, clase Descubierta modificada.

Tuvo su base en Cádiz, al igual que las otras cinco unidades construidas según el proyecto modificado.

Fue retirada del servicio y modificada en 1960; el coste de su modernización ascendió a casi un millón de dólares (4 953 167 $ las cinco unidades).

Entre 1978 y 1983 se le desmontó el armamento antisubmarino y pasó a ser clasificada como patrullero de altura, para la vigilancia de la Zona Económica Exclusiva, cambiando en su numeral la F, primero por PA y luego por P.[1]​ Como patrullero de altura, fue destinado a Las Palmas de Gran Canaria con la misión de patrullar la Zona Marítima de Canarias y aguas del Sáhara, para proteger a las flotas pesquera y mercante nacionales, auxiliar a la navegación ante cualquier tipo de emergencia y proteger los recursos económicos nacionales.