Fue el primero de los buques de su clase en ser construido según el proyecto modificado, al contrario que la Atrevida que fue modernizada a posteriori y la Descubierta, que no fue modernizada.

El 12 de enero de 1968, disparó al aire sobre el pesquero italiano Tornado, que pescaba ilegalmente en aguas del banco pesquero sahariano, por entonces español, y que se negó a detenerse.

[4]​ El 12 de septiembre de 1968, la corbeta Princesa zarpó transportando la llama olímpica, que fue entregada como último relevista en España por Cristóbal Colón de Carvajal, hijo del Duque de Veragua,[5]​[6]​ desde Palos, Huelva, con rumbo en primer lugar a Las Palmas de Gran Canaria y a continuación a San Sebastián de la Gomera, y desde el citado puerto canario hasta la isla de San Salvador, en donde tomó el relevo el cañonero Durango.

[7]​ Por ésta navegación, tanto la corbeta, como su comandante, fueron condecorados con la medalla al mérito deportivo.

[8]​ En noviembre de 1974, apresó al pesquero soviético Orphey cuando faenaba ilegalmente en aguas canarias.