[1]​ Las funciones anteriores son desarrolladas por personal perteneciente al Cuerpo Jurídico Militar.

La AJGD se creó en 1977, siendo sucesora de las asesorías jurídicas de los extintos Ministerios del Ejército, Marina y Aire.

[2]​ La función de asesoramiento jurídico, función única en el ámbito del Departamento, se ejerce bajo la dirección del Asesor Jurídico General de la Defensa quien, a tal fin, puede dictar instrucciones a las asesorías jurídicas del Estado Mayor de la Defensa, de los Ejércitos y la Armada, y a cualquier otra en el ámbito del Departamento, así como evacuar las consultas que le formulen tendentes a asegurar la debida coordinación y unidad de criterio.

[1]​ El titular de la Asesoría Jurídica es el Asesor Jurídico General, cargo desempeñado por un general consejero togado, en situación de servicio activo, que tiene precedencia sobre los demás cargos del Cuerpo Jurídico Militar.

[5]​ Por último, pueden existir asesorías jurídicas en el Cuarto Militar de Su Majestad el Rey y en la Guardia Real.