[2]​ Sus orígenes se remontan a la Orquestra d'Estudis Simfònics de Barcelona fundada por Eduard Toldrà en 1924 y formada por instrumentistas no profesionales.

[3]​ Su primera actuación pública fue en 1936 en la apertura del Congreso Internacional de Musicología celebrado en Barcelona.

La famosa soprano española Victoria de los Ángeles se vinculó al grupo durante su etapa formativa, en 1941, y permaneció en él durante cinco años, lo que le permitió familiarizarse con el repertorio antiguo español.

Otros artistas vinculados en algún momento con Ars Musicae fueron el tenor Josep Benet,[6]​ el violagambista Jordi Savall, la organista Montserrat Torrent y la soprano Montserrat Figueras, que dio su primer concierto con esta formación.

A partir de 1965, el grupo contó con la colaboración permanente del Coro Al·leluia, dirigido por Enric Gispert.