Se encuentra situado a 10 kilómetros al sur de Burgos.

Arcos es la capital del municipio, que cuenta además con la Entidad Local Menor de Villanueva Matamala.

En el año 2001 ambas localidades contaban con 224 viviendas, 83 principales, 93 secundarias y 48 desocupadas para una población estacional máxima de 395 habitantes.

El inicio del siglo XXI trajo un profundo cambio de tendencia: la cercanía a la capital y el alto precio de las viviendas en la ciudad, propició que rápidamente, en tan solo la primera década del siglo XXI, se recuperase toda la población perdida, hasta duplicar en 2010 la población media que había tenido el municipio en toda la primera mitad del siglo XX.

Luciano Huidobro de la Serna descubrió un yacimiento romano de escasa importancia, según el mismo autor, cuyos hallazgos corresponden a los términos "Llano Corral" y "San Lázaro".

En algunos documentos del siglo X ya aparece citada la villa de Arcos (957).

En 1128 el mismo rey castellano hizo donación solemne del Hospital del Emperador con todas sus pertenencias a la mitra burgalesa, ostentando desde entonces los obispos y arzobispos de Burgos el título de señores de Arcos, en cuyo recinto tuvieron los prelados durante siglos un confortable palacio.

Debido a los preparativos del viaje, una estancia prolongada en Inglaterra y varias tempestades en su recorrido, no llegan a Burgos hasta el 7 de septiembre de 1506.

Dieciocho días después de su llegada, Felipe muere en la Casa del Cordón (Burgos).

Todo ello encaminado a conocer esta trascendental etapa de la historia que acaeció en la villa.

Ese palacio ya no está; sus ruinas, desgraciadamente, desaparecieron hace pocos años, y en su lugar se alza ahora un bloque de viviendas de ladrillo caravista.

En cualquier caso, fuera en el palacio de verano de los obispos o en cualquier otro, lo que está probado es que la reina se trasladaba todos los días a la iglesia arqueña para velar el cadáver de su marido y asistir a los oficios fúnebres que en su honor se celebraban por su mandato.

Sobre lo que la tradición oral dice de la permanencia de la reina en Arcos, y del palacio en el cual se instaló, he aquí las versiones recogidas:

Estas tazas se daban en custodia a los concejales mientras duraba su mandato.

Recientemente restaurada tanto por dentro como por fuera, luce un color que domina sobre el valle, aunque ha sido despojada del nido de la pareja de cigüeñas, símbolo desde hace décadas.

La subida a la torre le brindará la oportunidad de divisar este hermoso pueblo.

En el interior hay tres naves y un crucero muy poco desarrollado, cubierta con bóvedas estrelladas de finales del siglo XV y principios del XVI.

Estos trabajos han dejado a la luz el arco por donde subían las antiguas escaleras a la torre, que se hallaban en la zona posterior de la nave central.

Lo hizo con una condición: el comprador «debía renunciar a las columnas del claustro, lo que implicaba su desmantelamiento», afirma Gonzalo Santonja.

El prelado quería realizar ese regalo al jefe del Estado.

El resto fue un palacio de estilo renacentista, con grandes ventanas dinteladas.

Plan Parcial Sector PP-1, promovido por Promociones Inmobiliarias Promditec, S.L, con una superficie de 65.323 m² y uso predominante residencial para 130 viviendas [2] (enlace roto disponible en Internet Archive; véase el historial, la primera versión y la última)..