[4]​ Su denominación original era Comum, después Aldeia Canoa y, desde 1871, Aracoiaba.

Aracoiaba es una antigua comunidad de Ceará, que se remonta a la primera mitad del siglo XVIII.

En 1655, los jesuitas ya estaban presentes en la región del Maziso de Baturité, más precisamente en Comum (hoy Olho D'Agua de los Padres Jesuitas) y, a partir de estos en el siglo XIX, surge el núcleo urbano.

Las principales fuentes de agua son: río Aracoiaba y arroyo del Padre, Cargúva, Barreirinha y de los Cavallos.

El municipio tiene nueve distritos: Aracoiaba (sede), Ideal, Jaguarão, Jenipapeiro, Lagoa de San Juán, Nilton Belo, Pedra Branca, Plácido Martins y Varzantes.