En 1607 contrajo matrimonio con Sebastiana Sánchez, hermana del escultor Juan Sánchez Barba, formado en el taller de Herrera.
Del matrimonio nacieron Antonio y Sebastián Herrera Barnuevo, que continuarán la labor del padre.
En 1622 solicitó el cargo de escultor del rey alegando que llevaba diez años a su servicio y, entre los trabajos hechos para la corona, citaba una Inmaculada que había labrado para las Descalzas Reales, cuya fama movió al cabildo de la Catedral de Segovia a encargarle una réplica en 1621.
Pese a la rivalidad con su concuñado Alonso Carbonel, arquitecto favorito del conde-duque de Olivares, Herrera no dejó de recibir encargos de la corte, pues en 1635 se le encargaron las estatuas en piedra de los Reyes Magos, de Adonis y de Venus (que traspasa a Juan Sánchez Barba) con destino a la ermita de San Jerónimo en los jardines del Palacio del Buen Retiro, y en 1637 las esculturas para la ermita de San Bruno en el mismo lugar.
Estas tareas para el rey no le impidieron atender a los numerosos encargos de las iglesias de Madrid y sus alrededores, en los que irá asumiendo progresivamente el papel de contratista y trazador, apartándose del trabajo manual.