Después de la muerte de su primo Demetrio II en 229 a. C., ascendió al trono de Macedonia en lugar del heredero, su sobrino Filipo que contaba 12 años, y se casó con la reina viuda, Fithia.
Sus sucesores reinaron hasta 146 a. C., cuando Macedonia y Grecia fueron finalmente conquistados por los romanos.
Antígono logró vencer en batalla de Selasia, donde el ejército espartano fue destruido casi en su totalidad, y Cleómenes sólo pudo escapar con algunos caballeros para buscar refugio en Egipto.
[3] Esta situación fue aprovechada por Antígono para abolir la monarquía de Esparta, consiguiendo la hegemonía macedónica sobre Grecia.
Murió al año siguiente, durante una batalla contra los ilirios, y le sucedió en el trono Filipo V, el joven príncipe hijo de Demetrio II, que además había sido adoptado por Antígono.