[2]​ El término Almenara proviene del árabe المنارة (al-manāra) «el faro» o «la atalaya»,[3]​ a su vez derivado de نار (nār) «fuego».

El nombre hace referencia a las torres árabes situadas en el cerro del Castillo, desde las que se encendían fuegos como señal de aviso.

En la zona que ocupa el actual castillo se han hallado un poblado y necrópolis ibéricos, bastante destruidos por las construcciones posteriores.

Hay, así mismo, restos de una intensa romanización, ligada a la vecina Sagunto y que atestiguan el yacimiento del Punto del Cid y los restos de un embarcadero que han aparecido en los marjales costeros.

[5]​ En época andalusí se construyó el castillo de cuyo faro toma el nombre la ciudad.

[6]​ Sin embargo, los pobladores se defendieron y fue Jaime I quien tomó efectivamente la plaza en 1238.

[6]​ Si bien se conservaron varias alquerías dispersas en el término, los nuevos pobladores cristianos decidieron construir una nueva población a los pies del castillo, a partir de la cual se desarrolló el actual casco urbano de Almenara.

[5]​ Se produjeron así mismo importantes batallas durante la guerra de la Independencia.

A principios del siglo XVI Almenara contaba con 144 vecinos (unos 580 habitantes), población que se mantuvo estable hasta mediados del siglo XVIII, en que alcanzó los 400 vecinos (unos 1600 habitantes).

Se construyó en un terreno llano aunque con cierto desnivel, y se creó según un plano en cuadrícula dentro de un perímetro rectangular perfecto, típico de las poblaciones fundadas o repobladas por Jaime I.

[5]​ A principios del siglo XVI se construyó una nueva muralla de mayores dimensiones, añadiendo algunas manzanas al trazado primitivo, pero sin romper la regularidad inicial.