El núcleo primitivo de Alcántara se formó cuando el emperador Trajano construyó entre 204 y 206 el famoso puente sobre el río Tajo.
El geógrafo árabe Ibn Hawqal citó por primera vez Alcántara en el siglo X reinando Abderramán III, por lo cual se supone que en esta época ya se había construido el primer recinto amurallado.
Cuatro años más tarde la donó a la Orden de San Julián del Pereiro debido a la renuncia a la posesión que hizo la Orden de Calatrava ya que esta ubicación se encontraba muy lejos de las zonas que estaban bajo su dominio.
[3] La Orden de Alcántara fue modificando el alcázar para aumentar sus defensas, obra que culminó entre los siglos XV y XVI y quedó constituida como una gran fortaleza de la que se conservan pocos restos.
[2] Debido a su ubicación fronteriza con Portugal, la localidad de Alcántara se vio envuelta en diversos encuentros bélicos con las fuerzas portuguesas, que en una ocasión llegó a tomarla, por lo que se tuvieron que realizar bastantes modificaciones encaminadas a defenderse contra el fuego de artillería.