Parece, sin embargo, que no fue hasta finales de la Edad del Bronce y la Edad del Hierro que fue habitado de forma permanente, por un pueblo dedicado a la caza y la pesca.Se ha podido determinar que durante la época romana, en la franja costera, al este de la formación rocosa, se desarrolló entre el siglo I a. C. y el siglo V una ciudad entonces conocida como Ercula.Agropoli permaneció bajo el poder de Bizancio hasta 882, cuando la ciudad cayó bajo dominio sarraceno, que la convirtieron en una importante fortaleza (رباط, rabat, en árabe).Esta área conformaba el distrito feudal de Agropoli, que había sido cedido a los obispos de Capaccio durante la época normanda y que se mantuvo en su poder casi sin interrupción hasta las primeras décadas del siglo XV.Durante el siglo XIX, Agropoli comenzó a expandirse más allá de sus murallas medievales, pero la ciudad antigua se ha conservado intacta, junto con los muros defensivos y la puerta de entrada construida en el siglo VII.
