Hasta 1917 presidió la Asociación de las Guías Scouts del Reino Unido (Girl Guides Association).

Para honrarlo, póstumamente, la familia agregó su primer nombre Baden a sus apellidos y, de allí en adelante fueron conocidos como Baden-Powell.

Por tal razón Agnes Baden-Powell decidió escribir un folleto que promoviera una opción adecuada para las niñas.

[2]​ En 1909, Agnes y Robert publicaron conjuntamente dos libros cuyos títulos fueron: Folleto A: Guías Jóvenes, una Sugerencia en el Entrenamiento del Carácter para Niñas ("Pamphlet A: Baden-Powell Girl Guides, a Suggestion for Character Training for Girls")—el cual tenía información sobre como empezar un grupo—y Folleto B: Guías Jóvenes, una Sugerencia para el Entrenamiento del Carácter para Niñas ("Pamphlet B: Baden-Powell Girl Guides, a Suggestion for Character Training for Girls")—el cual detallaba los proyectos del programa—.

[3]​ Estas publicaciones se consideran las precursoras del movimiento juvenil femenino, que luego fueron ampliados en un Manual para las Muchachas Guías.