Agripina fue designado inicialmente como 1907 AG.
Posteriormente, se nombró en honor de las damas romanas Agripina la Mayor y Agripina la Menor.
[2] Agripina orbita a una distancia media de 3,213 ua del Sol, pudiendo acercarse hasta 2,743 ua.
Su excentricidad es 0,1462 y la inclinación orbital 7,043°.
Emplea 2103 días en completar una órbita alrededor del Sol.